機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、機械臂機構、末端執行器(夾持器)、末端執行器調節機構和檢測機構組成。根據不同的物料包裝、堆疊順序、層數等要求設置參數，實現不同類型包裝物料的堆疊操作。根據功能分為送袋、翻袋、排袋、分組、抓袋和碼垛、托盤存放、托盤輸送和相應的控制系統。
(1)送袋機構。帶式輸送機用于完成堆垛機的送袋任務。
(2)轉向機構。根據機器人碼垛機的設定程序，包裝袋依次排列。
(3)排袋機構。帶式輸送機用于將排列好的包裝袋送至儲袋機構。
(4)儲袋機構。由帶式輸送機集中排列的包裝袋。
(5)裝袋堆碼機構。堆垛作業以機器人碼垛機結構完成。
(6)托盤庫。堆疊的托盤由叉車運送，并按照程序一個接一個地卸到托盤滾輪輸送機上。空托盤定期提供給堆垛過程。堆垛托盤到達8層后，由滾筒輸送機運送至堆垛托盤倉庫，然后由叉車取出，送至倉庫儲存。該系統由可編程控制器控制。 
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